安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修
安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。
安川机器人伺服驱动器维修的常用故障代码：
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安川伺服报警代码
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报警名称
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主要内容
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A.00
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**值数据错误
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不能接受**值数据或接受的**值数据异常
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A.02
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参数破坏
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用户常数的“和数校验”结果异常
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A.04
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用户常数设定错误
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设定的“用户常数”超过设定范围
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A.10
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电流过大
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功率晶体管电流过大
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A.30
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测出再生异常
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再生处理回路异常
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A.31
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位置偏差脉冲溢出
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位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
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A.40
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测出主回路电压异常
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主回路异常
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A.51
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速度过大
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电机的回转速度超出检测电平
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A.71
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超高负荷
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大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒
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A.72
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超低负荷
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超过额定转矩连续运转
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A.80
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**值编码器错误
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**值编码器一转的脉冲数异常
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A.81
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**值编码器备份错误
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**值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了
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A.82
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**值编码器和数校验错误
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**值编码器内存的“和数校验”结果异常
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A.83
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**值编码器电池组错误
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**值编码器的电池组电压异常
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A.84
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**值编码器数据错误
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收受的**值数据异常
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A.85
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**值编码器超速
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**值编码器通电源时，转速达400r/min以上
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A.A1
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散热片过热
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伺服单元的散热器过热
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A.b1
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指令输入阅读错误
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伺服单元的CPU不能检测指令输入
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A.C1
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伺服失控
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伺服电机（编码器）失控
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A.C2
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测出编码器相位差
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编码器的A，B，C三相输出的相位异常
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A.C3
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编码器A相，B相断线
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编码器的A相，B相断线
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A.C4
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编码器C相断线
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编码器C相断线
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A.F1
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电源线缺相
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主电源有一相没连接
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A.F3
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瞬时停电错误
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在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生
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CPF00
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数字操作器通讯错误-1
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通电5秒后，还不能和伺服单元通讯
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CPF01
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数字操作器通讯错误-2
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连续发生5次数据通讯不好
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A.99
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无错误显示
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显示正常动作状态
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安川伺服驱动器维修经验总结：
1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。
2、LED灯是绿的，但是电机不动；
(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
处理方法：重新设定。
3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
4、电机失速；
(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)
b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
5、当电机转动时，LED灯闪烁；
(1) 故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL传感器故障
处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
6、LED灯始终保持红色；
故障原因：存在故障。
处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
7、上电后，驱动器的LED灯不亮；
故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
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