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安川机器人 伺服驱动器常见故障代码及维修经验总结
发布时间:2019-04-22        浏览次数:205        返回列表
安川伺服驱动器(servo drives)又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”,用来控制伺服电机的驱动器,近似于变频器驱动交流电机,属于伺服系统的一部分,一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制,实现高精度的传动系统定位,是传动技术的高端产品。
安川伺服驱动器工作原理:安川伺服驱动器维修
安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的,作用类似于变频器驱动交流电机,属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,能实现比较复杂的控制算法,实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流,得到相应的直流电。整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。

安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式,大多应用于高精度的定位系统,目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用,安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题,越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
    安川机器人伺服驱动器维修的常用故障代码:
  
安川伺服报警代码
  
报警名称
主要内容
A.00
**值数据错误
不能接受**值数据或接受的**值数据异常
A.02
参数破坏
用户常数的“和数校验”结果异常
A.04
用户常数设定错误
设定的“用户常数”超过设定范围
A.10
电流过大
功率晶体管电流过大
A.30
测出再生异常
再生处理回路异常
A.31
位置偏差脉冲溢出
位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
A.40
测出主回路电压异常
主回路异常
A.51
速度过大
电机的回转速度超出检测电平
A.71
超高负荷
大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒
A.72
超低负荷
超过额定转矩连续运转
A.80
**值编码器错误
**值编码器一转的脉冲数异常
A.81
**值编码器备份错误
**值编码器的三个电源(+5v,电池组内部电容器)都没电了
A.82
**值编码器和数校验错误
**值编码器内存的“和数校验”结果异常
A.83
**值编码器电池组错误
**值编码器的电池组电压异常
A.84
**值编码器数据错误
收受的**值数据异常
A.85
**值编码器超速
**值编码器通电源时,转速达400r/min以上
A.A1
散热片过热
伺服单元的散热器过热
A.b1
指令输入阅读错误
伺服单元的CPU不能检测指令输入
A.C1
伺服失控
伺服电机(编码器)失控
A.C2
测出编码器相位差
编码器的A,B,C三相输出的相位异常
A.C3
编码器A相,B相断线
编码器的A相,B相断线
A.C4
编码器C相断线
编码器C相断线
A.F1
电源线缺相
主电源有一相没连接
A.F3
瞬时停电错误
在交流电中,有超过一个电源周期的停电发生
CPF00
数字操作器通讯错误-1
通电5秒后,还不能和伺服单元通讯
CPF01
数字操作器通讯错误-2
连续发生5次数据通讯不好
A.99
无错误显示
显示正常动作状态

安川伺服驱动器维修经验总结:
1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;
(1) 故障原因:无刷电机的相位搞错。
处理方法:检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因:在不用于测试时,测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法:将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因:偏差电位器位置不正确。
2、LED灯是绿的,但是电机不动;
(1) 故障原因:一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法:检查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。
(2) 故障原因:命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法:将命令信号地和驱动器信号地相连。
处理方法:重新设定。
3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时,发现它全为噪声,无法读出;
故障原因:电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法:可以用直流电压表检测观察。
4、电机失速;
(1) 故障原因:速度反馈的极性搞错。
处理方法:可以尝试以下方法。
a. 如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)
b. 如使用测速机,将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c. 如使用编码器,将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d. 如在HALL速度模式下,将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调,再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因:编码器速度反馈时,编码器电源失电。
处理方法:检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。
5、当电机转动时,LED灯闪烁;
(1) 故障原因:HALL相位错误。
处理方法:检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
(2) 故障原因:HALL传感器故障
处理方法:当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
6、LED灯始终保持红色;
故障原因:存在故障。
处理方法:原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
7、上电后,驱动器的LED灯不亮;
故障原因:供电电压太低,小于*小电压值要求。

处理方法:检查并提高供电电压。


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